电磁式直流电机的定子磁极由铁心和励磁绕组构成。根据其励磁方式的不同又可分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。因励磁方式不同，定子磁极磁通的规律也不同。
1、他励直流电机 
励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他直流电源对励磁绕组供电的直流电机称为他励直流电机，电流也较恒定，起动转矩与电枢电流成正比。转速变化也为5%~15%。可以通过消弱磁场恒功率来提高转速或通过降低转子绕组的电压来使转速降低。 
2、并励直流电机 
并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联。是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共用同一电源，从性能上讲与他励直流电动机相同。其励磁电流较恒定，起动转矩与电枢电流成正比，约为额定电流的2.5倍左右。短时过载转矩为额定转矩的1.5倍。可通过消弱磁场的恒功率来调速。 
3、串励直流电机 
串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源。这种直流电机的励磁电流就是电枢电流。励磁电流与电枢电流成正比，转速变化率较大，空载转速甚高。可通过用外用电阻器与串励绕组串联（或并联）、或将串励绕组并联换接来实现调速。
4、复励直流电机 
复励直流电机有并励和串励两个励磁绕组。若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若两个磁通势方向相反，则称为差复励。 ，起动转矩约为额定转矩的4倍左右，短时间过载转矩为额定转矩的3.5倍左右。转速变化率为25%~30%（与串联绕组有关）。转速可通过消弱磁场强度来调整。